Group Theory Lie Group(리 군)에 대해 알아보기에 앞서 Group의 정의와 표현에 대해서 알아보고자 한다. 보통 matrix group에 우리가 관심을 가지는데 $SU_{(N)},O_{(N)},SP_{(N)},\cdots$ 들이 있는데 특히 $SU_{(2)}$와 $SU_{(3)}$에 대해서 아는것이 중요하다. 정의: [G={g...
LOAM, Lego-LOAM 정리
LOAM, Lego-LOAM Lidar Odometry에서 많이 쓰이는 LOAM 계열의 논문들을 리뷰해 보고자 한다. LOAM paper: LOAM: Lidar Odometry And Mapping in Real-time (or Low-drift and Real-time Lidar Odometry and Mapping) LOAM은 논문 제목대로...
3D pointcloud descriptors 총 정리
2D data(image)의 경우에는 ORB, SIFT, HOG등등의 descriptor들을 들어봤는데 3D data에 대해서는 제대로 알아본적이 없어서 A comprehensive review of 3D point cloud descriptors 라는 제목의 review 논문 + 여러 pointcloud 관련 task를 적용한 논문들을 통해서 알아보...
Histogram Comparison 방법들
서로 다른 두 histogram H1과 H2의 차이(혹은 유사도)를 측정할때 주로 쓰이는 metric 4가지를 알아보고자 한다. Cross Correlation \[d(H_1,H_2) = \frac{\sum_I (H_1(I) - \bar{H_1}) (H_2(I) - \bar{H_2})}{\sqrt{\sum_I(H_1(I) - \bar...
FlowNet3D 정리
paper: FlowNet3D: Learning Scene Flow in 3D Point Clouds code: https://github.com/xingyul/flownet3d 이 논문은 dynamic envorionment에서 point의 3D motion(scene flow)를 찾기 위해 제안된 논문이다. 그래서 FlowNet3D를 제안해 ...
Stand-Alone Self-Attention in Visual Models 정리
paper: Stand-Alone Self-Attention in Visual Models Abstract 현대 컴퓨터 비전에서 convolution은 fundamental building block으로 역할을 수행해 왔다. 최근 몇몇 연구에서 long range dependency 문제를 해결하기 위해 convolution을 넘어서야 한다는 주장...
PointNet, PointNet++ 정리
PointNet paper: PointNet: Deep Learning on Point Sets for 3D Classification and Segmentation code: https://github.com/charlesq34/pointnet point cloud는 geometric data 구조중에서 중요한 type이지만 unordered라...