DiffusionDet: Diffusion Model for Object Detection Author: Shoufa Chen Conference / Journal: Arxiv PrePrint Nickname: DiffusionDet Year: 2022 paper: DiffusionDet: Diffusion Model for Object Detec...
DETR에서 PETRv2 까지
오랜만에 다시 공부하게 된 딥러닝의 세계는 듣던대로 정말 모든 분야를 transformer가 장악하고 있었다. 회사에서 새로 만드려는 fusion module에 사용할 수 있는 유용한 것들이 있나 survey를 하다가 detr계열의 논문들에 다들 관심이 있어해서 이걸로 다시 공부를 시작해 보려고 한다. 해당 논문들의 변천사를 정리해보자면 이렇다. ...
Why devcontainer?
Devcontainer란? Devcontainer 공식문서: Developing inside a Container using Visual Studio Code Remote Development VScode에서 지원하는 도커 내에서 개발하는데 도움을 주는 개발환경 세팅 툴 프로젝트 내부의 devcontainer.json 파일을 설정해 주는 것만으로...
Targetless Calibration of LiDAR-IMU System Based on Continuous-time Batch Estimation 정리
Targetless Calibration of LiDAR-IMU System Based on Continuous-time Batch Estimation 링크: https://arxiv.org/pdf/2007.14759.pdf LI-Calib의 전체 pipeline 요약 이 논문의 알고리즘을 간단하게 요약하자면 IMU로 부터 얻은 measure...
Open3D c++ 설치
# clone open3d git clone --recursive https://github.com/isl-org/Open3D cd Open3D git submodule update --init --recursive # install dependencies util/install_deps_ubuntu.sh # build mkdir build cd ...
Robust Place Recognition Using an Imaging Lidar 정리
paper: Robust Place Recoginition using an Imaging Lidar Introduction 이 논문은 3D point cloud로부터 얻은 intensity range image를 이용해 robust, real-time place recognition을 했다고 한다. ORB feature를 bag-of-word에...
Region Growing Segmentation 정리
Reference: https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/region_growing_segmentation.html PCL에서 사용되는 Region Growing Segmentation의 방법론을 pcl 공식 문서를 참조하여 정리하였다. Algorithm 개요 ...
LiDAR IRIS 정리
paper: LiDAR Iris for Loop-Closure Detection LiDAR Iris는 빠르고 정확한 loop-closure detection을 위해 LiDAR-Iris image에 LoG-Gabor filter와 thresholding을 적용해서 binary signature image를 feature로 사용한다. 두 이미지의...
Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions, orthonormal matrices 정리
이 논문들은 pointcloud registration의 조상격인 논문이다. 두 좌표계에 존재하는 point들의 registration 문제를 least square 문제로 바꿔서 iterative하게가 아닌 closed form으로 푸는 해법을 제시한 논문이라고 보면 된다. Closed-form solution of absolute orient...
ICP(Iterative Closest Point) Algorithm 정리
Reference: Least-Squares Fitting of Two 3-D Point Sets ICP 알고리즘은 fine registration에서 거의 가장 기본이 되는 알고리즘이라고 볼 수 있다. ICP 알고리즘의 과정 자체는 복잡하지 않은데 늘 이해가 안됐던 부분이 center point로 translation을 한 이후에 두 frame...
group theory, lie group, lie algebra
Group Theory Lie Group(리 군)에 대해 알아보기에 앞서 Group의 정의와 표현에 대해서 알아보고자 한다. 보통 matrix group에 우리가 관심을 가지는데 $SU_{(N)},O_{(N)},SP_{(N)},\cdots$ 들이 있는데 특히 $SU_{(2)}$와 $SU_{(3)}$에 대해서 아는것이 중요하다. 정의: [G={g...
LOAM, Lego-LOAM 정리
LOAM, Lego-LOAM Lidar Odometry에서 많이 쓰이는 LOAM 계열의 논문들을 리뷰해 보고자 한다. LOAM paper: LOAM: Lidar Odometry And Mapping in Real-time (or Low-drift and Real-time Lidar Odometry and Mapping) LOAM은 논문 제목대로...
3D pointcloud descriptors 총 정리
2D data(image)의 경우에는 ORB, SIFT, HOG등등의 descriptor들을 들어봤는데 3D data에 대해서는 제대로 알아본적이 없어서 A comprehensive review of 3D point cloud descriptors 라는 제목의 review 논문 + 여러 pointcloud 관련 task를 적용한 논문들을 통해서 알아보...
Histogram Comparison 방법들
서로 다른 두 histogram H1과 H2의 차이(혹은 유사도)를 측정할때 주로 쓰이는 metric 4가지를 알아보고자 한다. Cross Correlation \[d(H_1,H_2) = \frac{\sum_I (H_1(I) - \bar{H_1}) (H_2(I) - \bar{H_2})}{\sqrt{\sum_I(H_1(I) - \bar...
FlowNet3D 정리
paper: FlowNet3D: Learning Scene Flow in 3D Point Clouds code: https://github.com/xingyul/flownet3d 이 논문은 dynamic envorionment에서 point의 3D motion(scene flow)를 찾기 위해 제안된 논문이다. 그래서 FlowNet3D를 제안해 ...
Stand-Alone Self-Attention in Visual Models 정리
paper: Stand-Alone Self-Attention in Visual Models Abstract 현대 컴퓨터 비전에서 convolution은 fundamental building block으로 역할을 수행해 왔다. 최근 몇몇 연구에서 long range dependency 문제를 해결하기 위해 convolution을 넘어서야 한다는 주장...
PointNet, PointNet++ 정리
PointNet paper: PointNet: Deep Learning on Point Sets for 3D Classification and Segmentation code: https://github.com/charlesq34/pointnet point cloud는 geometric data 구조중에서 중요한 type이지만 unordered라...