DiffusionDet: Diffusion Model for Object Detection Author: Shoufa Chen Conference / Journal: Arxiv PrePrint Nickname: DiffusionDet Year: 2022 paper: DiffusionDet: Diffusion Model for Object Detec...
DETR에서 PETRv2 까지
오랜만에 다시 공부하게 된 딥러닝의 세계는 듣던대로 정말 모든 분야를 transformer가 장악하고 있었다. 회사에서 새로 만드려는 fusion module에 사용할 수 있는 유용한 것들이 있나 survey를 하다가 detr계열의 논문들에 다들 관심이 있어해서 이걸로 다시 공부를 시작해 보려고 한다. 해당 논문들의 변천사를 정리해보자면 이렇다. ...
Why devcontainer?
Devcontainer란? Devcontainer 공식문서: Developing inside a Container using Visual Studio Code Remote Development VScode에서 지원하는 도커 내에서 개발하는데 도움을 주는 개발환경 세팅 프로젝트 내부의 devcontainer.json 파일을 설정해 주는 것만으로 다...
Targetless Calibration of LiDAR-IMU System Based on Continuous-time Batch Estimation 정리
Targetless Calibration of LiDAR-IMU System Based on Continuous-time Batch Estimation 링크: https://arxiv.org/pdf/2007.14759.pdf LI-Calib의 전체 pipeline 요약 이 논문의 알고리즘을 간단하게 요약하자면 IMU로 부터 얻은 measure...
Open3D c++ 설치
# clone open3d git clone --recursive https://github.com/isl-org/Open3D cd Open3D git submodule update --init --recursive # install dependencies util/install_deps_ubuntu.sh # build mkdir build cd ...
Robust Place Recognition Using an Imaging Lidar 정리
paper: Robust Place Recoginition using an Imaging Lidar Introduction 이 논문은 3D point cloud로부터 얻은 intensity range image를 이용해 robust, real-time place recognition을 했다고 한다. ORB feature를 bag-of-word에...
Region Growing Segmentation 정리
Reference: https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/region_growing_segmentation.html PCL에서 사용되는 Region Growing Segmentation의 방법론을 pcl 공식 문서를 참조하여 정리하였다. Algorithm 개요 ...
LiDAR IRIS 정리
paper: LiDAR Iris for Loop-Closure Detection LiDAR Iris는 빠르고 정확한 loop-closure detection을 위해 LiDAR-Iris image에 LoG-Gabor filter와 thresholding을 적용해서 binary signature image를 feature로 사용한다. 두 이미지의...
Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions, orthonormal matrices 정리
이 논문들은 pointcloud registration의 조상격인 논문이다. 두 좌표계에 존재하는 point들의 registration 문제를 least square 문제로 바꿔서 iterative하게가 아닌 closed form으로 푸는 해법을 제시한 논문이라고 보면 된다. Closed-form solution of absolute orient...
ICP(Iterative Closest Point) Algorithm 정리
Reference: Least-Squares Fitting of Two 3-D Point Sets ICP 알고리즘은 fine registration에서 거의 가장 기본이 되는 알고리즘이라고 볼 수 있다. ICP 알고리즘의 과정 자체는 복잡하지 않은데 늘 이해가 안됐던 부분이 center point로 translation을 한 이후에 두 frame...